沙子设备

%%DH法建立模型,关节角,连杆偏移,连杆长度,连杆扭转角,关节类型(0转动,1移动。qA=[q1*duq2*duq3*duq4*duq5_s*du0*du];%机械手初始关节角度。

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2018年10月1日-ur机械臂DH参数表如下,转动关节θi是关节变量,连杆偏移di是常数。关节编号。,其中c23=cos(θ2+θ3),s23=sin(θ2+θ3)。由得到。计算,,得到等式。

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一般的机器人学教材中,首先介绍的是使用DH方法对机械臂进行正运动学建模,DH方法是对每个连杆给定4个参数,建立齐次矩阵相乘后即可得到机械臂末端的位置。